Se locomover com o seu robô sobre uma pista com uma série de obstáculos exige uma organização de pensamento para otimizar o trajeto e não haver colisões. Provavelmente você já conseguiu isso mas se lhe perguntassem sobre um método mágico matemático para fazer isso em qualquer situação, você saberia dizer algum? No vídeo (https://www.youtube.com/watch?v=Y5X1TvN9TpM) é apresentado o conceito de Voronoi, onde podemos representar os pontos como os obstáculos da mesa e as mediatrizes como o “meio” do corredor onde seu robô vai passar e correr o menor risco de bater em algo.
Que tal utilizarmos a técnica do conceito de Voronoi em um tapete do FLL? Veja como ficou o tapete abaixo da temporada Animal Allies com a aplicação de alguns pontos de Voronoi (em vermelho):
Agora com o uso do software Inkscape, usaremos a opção Voronoi para construir a malha sobre o tapete, ficando assim:
Após retirar o tapete, ficamos com o seguinte aspecto:
Pensando que o nosso robô precisa atravessar o tapete da esquerda para a direita temos três possibilidades de caminhos que foram destacadas com as linhas azuis:
Note que o “melhor” caminho, pode não significar em sua totalidade o melhor caminho para seu robô, devido a presença de muitos movimentos abruptos, o que é péssimo, pois a cada frenagem e arrancada temos a possibilidade de perder o exato ponto onde o robô estava (atrito). A partir desse mapa criado com o uso do Voronoi você deve ir suavizando os movimentos para que seu robô possa ficar o maior tempo em movimento. No fim o Voronoi funciona como uma estratégia para você pensar em caminhos ideais e até mesmo no tamanho que o seu robô deve ter. Até a próxima!
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